병진 운동에서는 크기를 무시하고 질량만 있는 입자 모형으로 풀이했다. 회전 운동에서는 크기와 모양이 변하지 않는 강체 모형을 이용한다. 고정축은 강체에 고정되어 있거나 / 회전 축의 방향이 일정한 것으로 나눌 수 있다. (시계 방향을 (-), 반시계 방향을 (+)) 각도는 반지름 당 호의 길이의 비로 정의한다. (θ=sr) (θ(rad)=π180∘θ(deg)) 강체에 고정된 기준선은 각변위 Δθ만큼 돌아간다. 강체의 각변위를 시간 간격으로 나눈 비율을 각속도로 정의한다. (ω=ΔθΔt) 각속도 벡터의 방향은 오른손 법칙을 따른다..
